4. 드론 어플 연결 msp (Multiwii Serial Protocol)

1. MSP((Multiwii Serial Protocol)) 설명

시작 문자 $를 시작하여 멀티위를 나타내는 M을 보내고 송수신을 나타내는(<,>) 보낸다음 전송되는 Byte 수를 전송하고 타입을 보내고  데이터(Roll,Pitch,Yaw,Throttole,Aux)를 보내고 CRC(사이즈부터 시작하여 데이터까지를 XOR)를 보냅니다.

2. 전송확인

void setup() {   Serial1.begin(115200);     Serial.begin(115200); } void loop() {   if(Serial1.available()){     Serial.write(Serial1.read());   } }

3. 분석하기

void setup() {   Serial.begin(115200);  //드론 -> 어플   Serial1.begin(115200); //어플 -> 드론    } uint8_t msp_packet[11]; void loop() {   int cnt=0;   char msp_data=0;   while(1){         if(Serial1.available()){           msp_data=Serial1.read();         if(msp_data=='$') cnt=0;       else cnt++;       msp_packet[cnt]=msp_data;       if(cnt==10){         msp_print();             }     }   }  } void msp_print(){   for(int i=0;i<=4;i++){     Serial.print((char)msp_packet[i]);     Serial.print(msp_packet[i]);   }     Serial.print('\t');   Serial.print(" Roll:");   Serial.print((char)msp_packet[5]);   Serial.print(msp_packet[5]);   Serial.print(" Pitch:");   Serial.print((char)msp_packet[6]);   Serial.print(msp_packet[6]);   Serial.print(" Yaw:");   Serial.print((char)msp_packet[7]);     Serial.print(msp_packet[7]);   Serial.print(" Throttole:");   Serial.print((char)msp_packet[8]);    Serial.print(msp_packet[8]);   Serial.print(" Aux:");   Serial.print((char)msp_packet[9]);    Serial.print(msp_packet[9]);   Serial.print(" 10:");   Serial.print((char)msp_packet[10]);    Serial.println(msp_packet[10]);    }

시작	Head1	방향	데이터수	타입	Roll	Pitch	Yaw	Throttole	Aux	CRC
$	M	<	l	ㅁ	}	}	}	공백	U	ㅁ
36	77	60	5	150	125	125	125	0	85	187

설명  위에 표처럼 $M<lㅁ}}} Uㅁ 순서로 어플에서 드론으로 전송되는 것을 볼 수 있습니다. 이런 형식을 아스키코드라고 하는데...아스키표를 보면서 일일이 대조하면서 분석하기는 시간이 많이 들어서 바로 아스키코드를 10진수로 표현하는 코드를 만들어 분석해보았습니다. Header 코드는 $M< 이고 < 것은 데이터의 방향을 나타냅니다. Size는 5 바이트를 데이터를 보낸다는 의미 로 Roll Pitch Yaw Throttole Aux 이렇게 보낸다는 의미 그리고 마지막 CRC 부분은 계산기로 5 150 125 125 125 0 85 XOR 하시면 187 나옵니다~