5.MPU6050 연결 및 테스트

1. 연결~

아두이노	MPU-6050
VCC------------------ GND----------------- SCL------------------ SDA-----------------	VCC  GND 3 2

2. 기본 설명

기본적으로 MPU6050에 연결 해야할 전압은 2.3~3.4 입니다. 그런데 아두이노에 연결되는 전압은 5V 이지만 MPU6050 에서 빨간 동그라미 부분이 5->3.3V로 바꾸는 역활을 합니다. 또한 핀 9에 AD0가 0이면 1101000(0x68) 인 주소 값이 되고 1이면 1101001(0x69) 이 됩니다~ 저는 0x68 주소 값으로 진행하게 될겁입니다.

3. 간단한 통신 확인 소스

간단한 예제는 아두이노 홈페이지 가면 모두 제공하고 있습니다.

https://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050 

중간 부터 보면 

Short example sketch

여기 예제에서 Serial.begin(9600);-->>>> Serial.begin(115200);  로 바꾸면 됨

// MPU-6050 Short Example Sketch // By Arduino User JohnChi // August 17, 2014 // Public Domain #include<Wire.h> const int MPU_addr=0x68;  // I2C address of the MPU-6050 int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ; void setup(){   Wire.begin();   Wire.beginTransmission(MPU_addr);   Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register   Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)   Wire.endTransmission(true);   Serial.begin(115200); } void loop(){   Wire.beginTransmission(MPU_addr);   Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)   Wire.endTransmission(false);   Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // request a total of 14 registers   AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)       AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)   AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)   Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)   GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)   GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)   GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)   Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);   Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);   Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);   Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53);  //equation for temperature in degrees C from datasheet   Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);   Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);   Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);   delay(333); }

4. 소스 해석

1. #include<Wire.h> // I2C 통신을 이용하기 위한 헤더파일
2. const int MPU_addr=0x68;  // // AD0를 0으로 함으로써 0x68의 주소값을 가진다.
3. int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ; // 7가지 의 값을 받기 위한 변수
4. void setup(){
5.   Wire.begin(); // I2C 통신 시작
6.   Wire.beginTransmission(MPU_addr); //주소를 전송
7.   Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register //0x6B의 레지스트를 0으로 함으로써 Sleep에서 깨움
8.   Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
9.   Wire.endTransmission(true); //전송 끝
10.   Serial.begin(115200);
11. }
12. void loop(){
13.   Wire.beginTransmission(MPU_addr); //주소를 전송으로써 통신 시작
14.   Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H) //0x3B 시작
15.   Wire.endTransmission(false); //전송 계속
16.   Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // request a total of 14 registers //0x3B 부터 14 바이트 전송 요청
17.   AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)    
18.   AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
19.   AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
20.   Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
21.   GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
22.   GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
23.   GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
24.   Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
25.   Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
26.   Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
27.   Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53);  //equation for temperature in degrees C from datasheet
28.   Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
29.   Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
30.   Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
31.   delay(333);
32. }